ubuntu16.04にROSのkinetic,kameをインストール

参考サイト

基本は公式サイト通りでOK
bashにはオリジナルの便利コマンドも入れてみた。
どこかの本で読んだコマンドだから、オリジナルでもないけれど・・・。

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

導入方法

# レポジトリ追加
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 認証キー追加
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

$ sudo apt-get update

# フルインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

# イニシャライズ
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

# リンク
$ sudo emacs ~/.bashrc
として、最終行に以下を追記

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

$ source ~/.bashrc

# rosinstallの導入
$ sudo apt-get install python-rosinstall

これで以下のコマンドを打ってエラーが出なければOK。

$ roscore

catkinの設定

これだけでは自分のプログラムが動かせないので、catkinも一緒に設定する。
参考サイトはもちろんROSwiki
ja/catkin/Tutorials/create_a_workspace - ROS Wiki

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 

これでさっき作ったaliasが使えるようになる。
最初はなんだこれ?と思うかもしれないけれど、非常に便利。

# catkin全体をmake
$ cm

# catkin_ws/srcに移動
$ cs

# catkin_ws
$ cw